[[Computer and Programing PBL 2016]]
* 想定するロボットシミュレータ [#oe85417b]
- グリッパ(ロボットの手)により物体を掴んでその位置を移動させるロボット
- ガントリー(直行)型
- 物体の位置・形状・色を読み取る視覚センサ(ノイズを含む)
- 把持中の物体の重さを計測する重量センサ(ノイズを含む)
- 基本動作・センシングのライブラリ

*PBLの目的 [#c18ed1b1]
Project-Based Learning (PBL):一定の技術目的を持ったプロジェクトに取り組むことを通じて技術を習得する学習スタイル
* ロボットプログラミング [#x9a96992]
** 基本構造と設計手法 [#yffe3161]
** 構造化プログラミングと状態遷移 [#a4b96087]

これまでの「計算機とプログラミング」の講義と課題で身につけた技術を応用して,以下のことを身につけることを目的とします.
+ これまでに学んだ基礎的事項の活用法
+ 統合されたシステムを構築する上での技術課題とその解決方法
*プログラムの基本構造 [#i91c434a]
** コンパイルと実行 [#wa538208]
** ロボットライブラリ [#b81e9d85]
** ヘッダファイル [#f8a7749d]
** アームの駆動 [#z89c051b]

* 全体を通しての課題 [#i801a7cc]
物体を掴んで移動させるロボットを用いて,フィールド上に散らばった物体を条件に従って並べ替えるプログラムの開発
* 練習:ロボットを動かしてみよう [#m3d26cb4]
(x, y) = (0.2, 0.1) と (x, y) = (0.3, 0.6) を10往復するプログラムを作成してください.

* [#y63aa954]
* 課題 [#n6351693]
アームがこの図形の軌道を描くようなプログラムを作成してください.

A, B, C, Dの各座標を,プログラム実行後にキーボード入力できるようにしてください.
フィールド外の座標が指定された場合はエラーを表示して,実行を終了するようにしてください.

また,このときのロボットの駆動の状態遷移図を描いてください.上記の座標指定や指定時のエラー処理の状態遷移を考慮する必要はありません.

状態と状態遷移を明示的に定義して図にし,それに基づいてプログラムを作成するといった手順を踏んでください.

適宜コメントを入れて,他人にもわかりやすいプログラムになるように心がけてください.全くコメントのないものは減点します.

** 提出物 [#k17aaedc]
- プログラムファイル(TAがUSBメモリで回収)
- 状態遷移図(手書きでもプリントアウトでもOK)

** 提出日 [#lc267e66]
次の授業中に提出してもらいます.
提出プログラムが正しく実行できていることをTAが直接確認します.

- 1・2組:1/6
- 3・4組:12/26


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