最小半径の物体の決定

サンプルプログラムをダウンロード・コンパイル・実行してください.
このプログラムでは,アームが最小半径の物体を左下 (-0.8, -0.8) に移動させます.

今回,二つの新しい関数を作成しています.

int minimum_object_number(Object object[])

この関数は,センシングした物体情報をもとに最小半径の物体番号を返します.

bool object_move(Object object[], int n, Position target_pos, ArmState arm_state, GripperState gripper_state)

この関数はobject[n].positionにある物体をtarget_posへ移動させます.

最小半径の物体の移動

minimum_object_number関数の返り値である最小半径の物体番号min_numをobject_move関数に渡して,ロボットを駆動します.

今回,物体情報を格納する構造体objectは配列であることに注意してください.
メイン関数でこの関数を使うときは,配列名(先頭要素のアドレス)を渡します.

object_move(object, min_num, front_pos, get_arm_state(), get_gripper_state());

こうすることで,この関数内でobject[i].positionの値を更新することができます.

この関数では,列挙型TaskState?で課題の達成状況を管理して,場合分けします.

前回のapproach_and_weight関数とは異なり,PICKUP(に成功した)後に,関数

set_command_move_arm_to(target_pos);

で物体をtarget_posまで運びます.

そして,RELEASEでは,関数

set_command_release_object();

で物体を設置しています.

また,

object[n].position = target_pos;

で,移動させた物体の位置を更新します.

bool型の関数はfalseかtrueを返します.
object_move関数の場合,物体を設置する指令を送ったときにのみtrueを返し,それ以外のときはfalseを返します.
この返り値はmain関数でのif文で使われ,trueのときにprintf文が有効になるようになっています.

練習

5個すべての物体を手前の領域 (y = -0.8) に横一列で,半径の小さい順に並べるプログラムを作成してください.

ヒント

物体情報配列objectを半径でソートしましょう.

練習2

5個すべての物体を重量の小さい順に並べるプログラムを作成してください.
すべての物体の重量を計測した後に,重量の小さい順に,横一列 (y = -0.8) に物体を整列してください.

ヒント

重量計測か整列かの課題達成状況で,場合分けしましょう.


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