物体の干渉

前回は,フィールドの端に物体を並べていました.また,物体の数も少なかったため,物体が干渉することはありませんでした.

では,このサンプルプログラムを実行してください.

多数の物体を中央に,半径の小さい順で横並びにするプログラムです.

しかし,物体を移動させる先に,すでに物体があるため,物体を解放することができません.

練習

一度物体を端に退避させてから,中央に,半径の小さい順に物体を横並びにするプログラムを作成してください.

この課題でかかったステップ数を表示してください.

課題

練習でのプログラムをできるだけ高速化してください.

練習での課題にかかったステップ数と比較してください. (実行ごとに物体位置は変化しますので,それぞれのプログラムを10回程度実行した結果の平均で議論しましょう)

ヒント

他の物体が下にあるために物体を解放できない状態のとき,

get_gripper_error()

GRIPPER_ERROR_FAILED_TO_RELEASE

を返します.

発展課題

中央に,重量の小さい順に物体を横並びにするプログラムを作成してください.

できるだけ高速な整列を目指しましょう.

提出物

提出物一式を入れるファイルの名前は学生番号にしてください.

提出日

次の授業中に提出してもらいます. そのときに提出プログラムが正しく実行できていることをTAが直接確認します.


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