*最小サイズの物体の決定 [#pf302b02]
サンプルプログラムをダウンロード・コンパイル・実行してください.

このプログラムでは,アームが最小サイズの物体を左下 (-0.8, -0.8) に移動させます.

今回,二つの新しい関数を作成しています.
- int minimum_object_number(Object object):最小サイズの物体番号を返す
- void object_move(Object object, Position target_pos, ArmState arm_state, GripperState gripper_state, int i):object[i].positionにある物体をtarget_posへ移動させる

まず,minimum_object_number関数では,センシングした物体情報から,最小サイズの物体を探します.

配列に格納された数値列から,最小値を探すアルゴリズムは今までの授業で学習しています.

*最小サイズの物体の移動 [#lea08c35]
次に,その最小サイズの物体番号をobject_move関数に渡して,ロボットを駆動します.

いつものように列挙型TaskStateで,課題の達成状況を記録して,場合分けします.

前回のapproach_and_weight関数とは異なり,PICKUP(に成功した)後に,関数
 set_command_move_arm_to(target_pos);
で物体をtarget_posまで運びます.

そして,PLACEでは,関数
 set_command_release_object();
で物体を設置しています.

*練習 [#l74a2480]
5個すべての物体を手前 (y = 0.8) に半径の小さい順に並べるプログラムを作成してください.

手前の領域に,横一列に物体を並べてください.

**ヒント [#ld58cb70]
物体情報配列objectを半径でソートしましょう.


* 課題 [#n6351693]
N個すべての物体を重量の小さい順に並べるプログラムを作成してください.

すべての物体の重量を計測した後に,重量の小さい順に,横一列 (y = 0.8) に物体を整列してください.

物体数Nはプログラム実行後にキーボード入力します.

**ヒント [#de96ada8]
重量計測か整列かの課題達成状況で,場合分けしましょう.

**発展課題 [#s50808fe]
重量計測と整列を同時にして,上記の整列を高速化してください.

** 提出物 [#k17aaedc]
提出物一式を入れるファイルの名前は学生番号にしてください.
- プログラムファイル(TAがUSBメモリで回収)
- 高速化のアイデアを書いたテキスト(発展課題)

** 提出日 [#lc267e66]
次の授業中に提出してもらいます.
そのときに提出プログラムが正しく実行できていることをTAが直接確認します.

- 1・2組:1/27
- 3・4組:1/23


トップ   編集 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS